シリアルモニターからモータ2つを制御

Arduinoでモータ2つをtoshiba ta7291pモータドライバを使って制御した。
仕様はシリアルモニターでw,a,d,sで前進,左回転,右回転,停止を行う。
以下スケッチ

int Rin1=10;
int Rin2=11;
int Lin1=5;
int Lin2=6;

void setup(){
   Serial.begin(9600);
   pinMode(Rin1,OUTPUT);
   pinMode(Rin2,OUTPUT);
   pinMode(Lin1,OUTPUT);
   pinMode(Lin2,OUTPUT);
}

void loop(){
  if(Serial.available() > 0){
    
  move(Serial.read());
  
  
  }
}

void move(char c){
  if(c=='w'){ 
     digitalWrite(Rin1,1);
     digitalWrite(Rin2,0);
     digitalWrite(Lin1,1);
     digitalWrite(Lin2,0);
   }else if(c=='d'){
     digitalWrite(Rin1,1);
     digitalWrite(Rin2,0);
     digitalWrite(Lin1,0);
     digitalWrite(Lin2,1);
   }else if(c=='a'){
     digitalWrite(Rin1,0);
     digitalWrite(Rin2,1);
     digitalWrite(Lin1,1);
     digitalWrite(Lin2,0);
   }else if(c=='s') {
     digitalWrite(Rin1,0);
     digitalWrite(Rin2,0);
     digitalWrite(Lin1,0);
     digitalWrite(Lin2,0);
   }else {}
}

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回路図は後ほど追加